Mess- und steuertechnische Inbetriebnahme einer Kalibriereinrichtung, einschließlich der Verbesserung an der Technik und Einrichtung eines Steuerungsprogramms für einen Kalibrierpunkt

Autorin: Anas Saasaa

Hochschule: Hochschule Koblenz, Bachelorarbeit, 2017

Kurzfassung: Zur Untersuchung von Kraft-Druck-Messgeräten für kollaborierende Industrieroboter hat das IFA eine Kalibriereinrichtung konstruiert. Mit dieser können Kollisionen zwischen Mensch und Roboter unter Einbeziehung verschiedener Anforderungen simuliert und ausgewertet werden. Ziel dieser Arbeit war die mess- und steuertechnische Inbetriebnahme der Kalibriereinrichtung, um eine einwandfreie Erfassung und Bewertung von Kraft und Weg bei Kollisionen zwischen Messgerät und kollaborierenden Robotern zu ermöglichen. Um dies zu erreichen, mussten auch Optimierungen am Prozessablauf der Kalibriereinrichtung vorgenommen werden.

Die verschiedenen Einzelkomponenten der Einrichtung wurden mittels eines selbstgeschriebenen Programms sowie externer Herstellersoftware gesteuert und ausgewertet. Mit diesen Programmen konnten verschiedene Funktionseinstellungen vorgenommen werden, die den Ablauf des Kalibriervorgangs steuern. Weiterhin dienen die Programme zur Steuerung des Linearmotors, der digitalen Auswertung des Wegsignals, der analogen Auswertung des Kraftsignals und der analogen Ausgabe einer Spannung als Führungsgröße einer Kraftregelung. Zum Abschluss wurden unterschiedliche Kraftimpulse auf das vom IFA entwickelte Kraft-Druck-Messgerät ausgeübt. Die daraus resultierenden Ergebnisse wurden analysiert und Einflussfaktoren für mögliche Messabweichungen diskutiert.

 

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