Entwicklung und Konstruktion eines sicheren pneumatischen Parallelgreifers für kollaborierende Roboter

Autor: Johann Schuster

Hochschule: Fachhochschule Bonn-Rhein-Sieg, Diplomarbeit, 2010

Kurzfassung: Im Rahmen dieser Diplomarbeit wurde ein pneumatischer Parallelgreifer entwickelt und konstruiert. Der Greifer sollte insbesondere in Verbindung mit kollaborierenden Robotern genutzt werden können. Kollaborierende Roboter sind Roboter, die ohne trennende Schutzeinrichtungen, wie z. B. Schutzzäune, mit dem Menschen in einem Arbeitsraum zusammenarbeiten. Anhand der zunächst erstellten technischen Zeichnungen wurde ein Funktionsmuster des Greifers angefertigt, der bei einer möglichen Gefährdung von Personen ein Klemmen bzw. Quetschen von Körperteilen wie die menschliche Hand verhindern soll.

Die Entwicklung des Greifers beruht auf folgendem Funktionsprinzip: Wird z. B. eine menschliche Hand während des Schließvorgangs im Gefährdungsbereich der Greifbacken erkannt, wird die Druckluftleitung der Antriebseinheit des Greifers mechanisch entlüftet. Dies führt zu einer Reduzierung der Greifkraft des Greifers. Die Konstruktion ist so ausgelegt, dass die Greifkraft, wenn eine menschliche Hand gefährdet ist, unterhalb kritischer Grenzwerte liegt.